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智能机器人乘梯解决方案
2023.05.18 鲁邦通编辑部
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智能机器人乘梯解决方案
机器人乘梯问题
1、扫地、服务、送餐、巡检等机器人取代人工的应用越来越广泛；
2、机器人如何自动呼叫电梯，将电梯呼叫到当前楼层？
3、电梯到了机器人怎么判断开门到位？还是关门？
4、机器人要上楼，左右电梯同时上下到达。机器人如何选择正确的电梯进入？
5、进入电梯后，如何选择楼层，到相应的楼层？
6、机器人要去八楼，结果六楼有人下来，机器人怎么判断这个时候不能出电梯呢？
实现电梯呼梯的机器人发送指令：
(1)机器人在电梯外通过Wifi、蓝牙、LoRa、Zigbee、2.4G、433M、鲁邦通梯控制系统发送语音或4G网络等指令，系统自动点亮上下按钮，实现呼梯功能。
（2）当电梯到达当前楼层时，鲁邦电梯控制系统会自动向机器人发送当前电梯运输状态的信息，如上下、开门、关门等，使机器人能够选择正确的电梯进入。
机器人发送电梯选层指令：
(1)机器人进入电梯后，通过Wifi、蓝牙、LoRa、 Zigbee、2.4G、433M、语音或4G网络发送给鲁邦通梯控制系统，系统自动点亮相应的楼层按钮，如发送6楼指令，6楼按钮自动点亮，电梯将机器人员送到6楼。
(2)电梯中途停靠开门，鲁邦通梯控制系统实时将当前电梯停靠楼层数发送给机器人，避免机器人提前出电梯。
乘梯流程说明
（1） 机器人到电梯门附近，发送梯外呼梯指令，鲁邦通梯控制系统根据机器人发送的指令数据，点亮当前楼层的按钮或下按钮；
（2） 机器人开始向鲁邦通梯控制系统发送阅读电梯运行状态指令。建议每秒获得一次，以判断运行方向、当前楼层和开门状态。当运行方向是机器人的方向（向上、向下）时、停靠楼层是机器人目前的楼层，当门到位时，机器人可以开始进入电梯；
（3） 在进入电梯的过程中，机器人可以继续向鲁邦通梯控制系统发送内呼点亮楼层的按钮指令，实现点亮开门按钮。建议每秒一次，直到机器人完全进入电梯；
（4） 机器人完全进入电梯后，向鲁邦通梯控制系统发送内呼点亮楼层按钮指令，点亮要去的楼层按钮，发送后等待电梯自动关闭。不建议机器人发出关门指令。有些电梯没有防夹功能，可能会夹人。
（5） 机器人开始发送阅读电梯运行状态指令鲁邦通梯控制系统。建议每秒获得一次，以判断当前楼层和开门状态。当停靠楼层是机器人想去的楼层，门打开到位时，机器人可以开始离开电梯；
（6） 机器人出电梯时，可以继续向鲁邦通梯控制系统发送内呼点亮楼层按钮指令，每秒点亮开门按钮一次，直到机器人完全出电梯。
无外呼控制板机器人乘梯流程
（1） 机器人到电梯门口附近，发送内呼点亮楼层按钮(0x120A)指令点亮当前楼层按钮；
（2） 机器人开始发送阅读电梯运行状态(0x0024)的指令，建议每秒获取一次，判断运行方向、当前楼层和开门状态。此时会有三种情况:
a．当操作方向是机器人要去的方向(上下)、停靠楼层是机器人目前的楼层，当门到位时，机器人可以开始进入电梯；
b．如果门打开但运行方向不是楼层方向，机器人不能进入电梯，电梯关闭后（注意指令，否则电梯在当前楼层，开门指令会导致电梯不关闭，电梯不离开）继续呼叫点亮楼层按钮（0x120A）指令点亮当前楼层按钮，直到方向是机器人的方向，停靠楼层是机器人当前楼层，当门打开到位时，机器人可以开始进入电梯。例如，机器人必须在8楼下一楼。结果，有人乘电梯上20楼的电梯，8楼的门也会打开。电梯离开后，机器人会点亮8楼的指令。电梯到达顶层后，所有的按钮灯可能都会熄灭。此时，机器人需要判断电梯开始反向行驶，然后点亮一楼。另一个例子是，机器人必须在8楼上9楼。目前，如果有人乘坐电梯下降，他们必须去一楼。当电梯门打开时，灯会熄灭。电梯到达一楼后，所有电梯按钮灯都会熄灭。机器人需要重新点亮9楼。电梯灯灭梯控制系统无法检测。此时，机器人需要判断电梯开始反向行驶，然后点亮9楼。
c．如果门打开了，但运行方向不是要去的地板方向，你也可以进入电梯，跟随电梯到当前电梯乘客想去的地板，然后去机器人去地板。例如，机器人必须在8楼下一楼。因此，当电梯上升时，8楼的门也会打开。机器人进入电梯后，会点亮一楼的指令。电梯到达顶层后，所有的按钮灯都可能会熄灭。此时，机器人需要判断电梯开始反向行驶，然后点亮一楼。另一个例子是，机器人必须在8楼上9楼。目前，有人乘坐电梯下降到1楼。当机器人进入8楼的电梯时，所有的电梯按钮灯都可能在电梯到1楼后熄灭。机器人需要重新点亮9楼。电梯灯灭梯控制系统无法检测到。因此，机器人需要判断电梯开始反向行驶，然后点亮9楼。
（3） 机器人开始发送阅读电梯运行状态（0x0024）指令。建议每秒获得一次，以判断当前楼层和开门状态。当停靠楼层是机器人要去的楼层，门打开到位时，机器人可以开始离开电梯；
（4） 在出电梯的过程中，机器人可以继续发送内呼点亮楼层按钮(0x120A)指令点亮开门按钮，每秒一次，直到机器人完全出电梯。
机器人开门
机器人打开门，到达平移门，向鲁邦门禁系统发送开门指令，自动打开平移门。
机器人穿过人行通道门
机器人通过闸机到达闸机边缘，向鲁邦通闸控制系统发送开闸指令，闸机自动打开。
鲁邦通机器人乘梯硬件优势
(1)电梯外呼梯点亮楼层上下按钮，电梯内乘梯自动点亮相应楼层按钮。
(2)鲁邦通梯控硬件设备安装采用强吸安装方式，无需破坏电梯钻孔固定。
(3)传统厂家对接电梯按钮，需要切断线路进行现场接线，鲁邦通梯控制设备采用标准接线端子，拔插式安装。
(4)鲁邦通机器人乘梯系统可广泛应用于不影响电梯原有按键功能的各种品牌电梯。
梯控主控制器
(1)每台电梯安装在电梯按键面板后。
(2)采用强吸安装方式，无需打孔。
(3)标准排线拔插接线，安装方便。
(4)与机器人实时通信，接收机器人指令，实现乘梯选层。
外呼联网控制器
(1)实时机器人梯外招梯
(2)串联或并联外呼按钮控制器485通信
(3)带网口，插网线与机器人TCP/IP通信
呼叫按钮控制板
(1)电梯:电梯外上下按键面板后，每层一套。
(2)采用强吸安装方式，无需打孔。
(3)每层设备串联。
电梯状态检测箱
(1)实时检测电梯上下下行状态
(2)实时监控电梯开关门的状态
(3)实时检测电梯当前停靠楼层信息
电梯状态检测箱解决了机器人乘梯的以下问题：
a、电梯到了机器人怎么判断开门到位？或者电梯关门了(可能机器人还没进，有人按了关门按钮)？
b、机器人要上楼，左右电梯同时上下到达。机器人如何选择正确的电梯进入？
c、机器人要去八楼，结果六楼有人下来，机器人怎么判断这个时候不能出电梯呢？
云联动派梯控制器
(1)与机器人公司云服务器通信
(2)接收机器人电梯和乘梯指令
(3)调度电梯实现派梯
机器人乘梯问题1、扫地、服务、送餐、巡检等机器人取代人工的应用越来越广泛；
2、机器人如何自动呼叫电梯，将电梯呼叫到当前楼层？
3、电梯到了机器人怎么判断开门到位？还是关门？
4、机器人要上楼，左右电梯同时上下到达。机器人如何选择正确的电梯进入？
5、进入电梯后，如何选择楼层，到相应的楼层？
6、机器人要去八楼，结果六楼有人下来，机器人怎么判断这个时候不能出电梯呢？
实现电梯呼梯的机器人发送指令：
(1)机器人在电梯外通过Wifi、蓝牙、LoRa、Zigbee、2.4G、433M、鲁邦通梯控制系统发送语音或4G网络等指令，系统自动点亮上下按钮，实现呼梯功能。
（2）当电梯到达当前楼层时，鲁邦电梯控制系统会自动向机器人发送当前电梯运输状态的信息，如上下、开门、关门等，使机器人能够选择正确的电梯进入。
机器人发送电梯选层指令：
(1)机器人进入电梯后，通过Wifi、蓝牙、LoRa、 Zigbee、2.4G、433M、语音或4G网络发送给鲁邦通梯控制系统，系统自动点亮相应的楼层按钮，如发送6楼指令，6楼按钮自动点亮，电梯将机器人员送到6楼。
(2)电梯中途停靠开门，鲁邦通梯控制系统实时将当前电梯停靠楼层数发送给机器人，避免机器人提前出电梯。
乘梯流程说明
（1） 机器人到电梯门附近，发送梯外呼梯指令，鲁邦通梯控制系统根据机器人发送的指令数据，点亮当前楼层的按钮或下按钮；
（2） 机器人开始向鲁邦通梯控制系统发送阅读电梯运行状态指令。建议每秒获得一次，以判断运行方向、当前楼层和开门状态。当运行方向是机器人的方向（向上、向下）时、停靠楼层是机器人目前的楼层，当门到位时，机器人可以开始进入电梯；
（3） 在进入电梯的过程中，机器人可以继续向鲁邦通梯控制系统发送内呼点亮楼层的按钮指令，实现点亮开门按钮。建议每秒一次，直到机器人完全进入电梯；
（4） 机器人完全进入电梯后，向鲁邦通梯控制系统发送内呼点亮楼层按钮指令，点亮要去的楼层按钮，发送后等待电梯自动关闭。不建议机器人发出关门指令。有些电梯没有防夹功能，可能会夹人。
（5） 机器人开始发送阅读电梯运行状态指令鲁邦通梯控制系统。建议每秒获得一次，以判断当前楼层和开门状态。当停靠楼层是机器人想去的楼层，门打开到位时，机器人可以开始离开电梯；
（6） 机器人出电梯时，可以继续向鲁邦通梯控制系统发送内呼点亮楼层按钮指令，每秒点亮开门按钮一次，直到机器人完全出电梯。
无外呼控制板机器人乘梯流程
（1） 机器人到电梯门口附近，发送内呼点亮楼层按钮(0x120A)指令点亮当前楼层按钮；
（2） 机器人开始发送阅读电梯运行状态(0x0024)的指令，建议每秒获取一次，判断运行方向、当前楼层和开门状态。此时会有三种情况:
a．当操作方向是机器人要去的方向(上下)、停靠楼层是机器人目前的楼层，当门到位时，机器人可以开始进入电梯；
b．如果门打开但运行方向不是楼层方向，机器人不能进入电梯，电梯关闭后（注意指令，否则电梯在当前楼层，开门指令会导致电梯不关闭，电梯不离开）继续呼叫点亮楼层按钮（0x120A）指令点亮当前楼层按钮，直到方向是机器人的方向，停靠楼层是机器人当前楼层，当门打开到位时，机器人可以开始进入电梯。例如，机器人必须在8楼下一楼。结果，有人乘电梯上20楼的电梯，8楼的门也会打开。电梯离开后，机器人会点亮8楼的指令。电梯到达顶层后，所有的按钮灯可能都会熄灭。此时，机器人需要判断电梯开始反向行驶，然后点亮一楼。另一个例子是，机器人必须在8楼上9楼。目前，如果有人乘坐电梯下降，他们必须去一楼。当电梯门打开时，灯会熄灭。电梯到达一楼后，所有电梯按钮灯都会熄灭。机器人需要重新点亮9楼。电梯灯灭梯控制系统无法检测。此时，机器人需要判断电梯开始反向行驶，然后点亮9楼。
c．如果门打开了，但运行方向不是要去的地板方向，你也可以进入电梯，跟随电梯到当前电梯乘客想去的地板，然后去机器人去地板。例如，机器人必须在8楼下一楼。因此，当电梯上升时，8楼的门也会打开。机器人进入电梯后，会点亮一楼的指令。电梯到达顶层后，所有的按钮灯都可能会熄灭。此时，机器人需要判断电梯开始反向行驶，然后点亮一楼。另一个例子是，机器人必须在8楼上9楼。目前，有人乘坐电梯下降到1楼。当机器人进入8楼的电梯时，所有的电梯按钮灯都可能在电梯到1楼后熄灭。机器人需要重新点亮9楼。电梯灯灭梯控制系统无法检测到。因此，机器人需要判断电梯开始反向行驶，然后点亮9楼。
（3） 机器人开始发送阅读电梯运行状态（0x0024）指令。建议每秒获得一次，以判断当前楼层和开门状态。当停靠楼层是机器人要去的楼层，门打开到位时，机器人可以开始离开电梯；
（4） 在出电梯的过程中，机器人可以继续发送内呼点亮楼层按钮(0x120A)指令点亮开门按钮，每秒一次，直到机器人完全出电梯。
机器人开门机器人打开门，到达平移门，向鲁邦门禁系统发送开门指令，自动打开平移门。
机器人穿过人行通道门机器人通过闸机到达闸机边缘，向鲁邦通闸控制系统发送开闸指令，闸机自动打开。
鲁邦通机器人乘梯硬件优势(1)电梯外呼梯点亮楼层上下按钮，电梯内乘梯自动点亮相应楼层按钮。
(2)鲁邦通梯控硬件设备安装采用强吸安装方式，无需破坏电梯钻孔固定。
(3)传统厂家对接电梯按钮，需要切断线路进行现场接线，鲁邦通梯控制设备采用标准接线端子，拔插式安装。
(4)鲁邦通机器人乘梯系统可广泛应用于不影响电梯原有按键功能的各种品牌电梯。
梯控主控制器
(1)每台电梯安装在电梯按键面板后。
(2)采用强吸安装方式，无需打孔。
(3)标准排线拔插接线，安装方便。
(4)与机器人实时通信，接收机器人指令，实现乘梯选层。
外呼联网控制器
(1)实时机器人梯外招梯
(2)串联或并联外呼按钮控制器485通信
(3)带网口，插网线与机器人TCP/IP通信
呼叫按钮控制板
(1)电梯:电梯外上下按键面板后，每层一套。
(2)采用强吸安装方式，无需打孔。
(3)每层设备串联。
电梯状态检测箱
(1)实时检测电梯上下下行状态
(2)实时监控电梯开关门的状态
(3)实时检测电梯当前停靠楼层信息
电梯状态检测箱解决了机器人乘梯的以下问题：
a、电梯到了机器人怎么判断开门到位？或者电梯关门了(可能机器人还没进，有人按了关门按钮)？
b、机器人要上楼，左右电梯同时上下到达。机器人如何选择正确的电梯进入？
c、机器人要去八楼，结果六楼有人下来，机器人怎么判断这个时候不能出电梯呢？
云联动派梯控制器
(1)与机器人公司云服务器通信
(2)接收机器人电梯和乘梯指令
(3)调度电梯实现派梯
